Своё название корабль получил отнюдь не в честь римской богини утренней зари, как может показаться на первый взгляд. В ту эпоху было принято давать название новому судну в честь боевых кораблей‑героев. Присвоить имя мог только император. Именно Николай II является крёстным отцом крейсера, который выбрал для него имя «Аврора» в честь боевого фрегата-предшественника, сражавшегося за Россию в Крымской войне.
Крейсер принимал участие в боевых сражениях русско‑японской войны (1905 год) и во время Первой мировой войны.
После войны судно много лет выполняло функции тренировочной базы для кадетов. Здесь были оборудованы классы, где будущие моряки постигали азы военно‑морского дела.
В начале 50‑х годов прошлого века на крейсере стали собирать экспонаты для создания музейной экспозиции. С 1956 года на судне работает филиал Центрального военно‑морского музея.
После очередной реконструкции, завершённой в 2016 году, крейсер функционирует только как музей. Его экспозиция отражает историю событий, в которых судно принимало участие. За весь период существования музея в нём побывало более 30 миллионов человек.