Николай Сентюков родился 15 декабря 1923 года в посёлке Новая Казанка (ныне — Бугульминский район Татарстана). После окончания семи классов школы работал трактористом. В 1941 году Сентюков был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. В том же году он окончил Куйбышевское воздушно-десантное училище. С августа 1942 года — на фронтах Великой Отечественной войны. В 1943 году Сентюков окончил объединённые командные курсы. К октябрю 1943 года гвардии лейтенант Николай Сентюков командовал ротой 19-го гвардейского воздушно-десантного полка 10-й гвардейской воздушно-десантной дивизии 37-й армии Степного фронта. Отличился во время освобождения Днепропетровской области Украинской ССР. В боях у деревни Анновка Верхнеднепровского района рота Сентюкова, оказавшись в окружении, успешно держала оборону, уничтожив два немецких танка. 13 октября 1943 года во время отражения немецкой контратаки Сентюков лично подбил вражеский танк, но и сам погиб при этом. Похоронен в четырёх километрах к юго-западу от села Днепровокаменка Верхнеднепровского района Днепропетровской области Украины.
